工具坐标系
工具坐标系是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。而工具中心点（Tool Center Point，TCP）是机器人系统的控制点，出厂时默认于最后一个运动轴或连接法兰的中心。
未定义时，工具坐标系默认在连接法兰中心处，如图 4.4 所示。安装工具后，TCP 将发生变化，变为工具末端的中心。为实现精确运动控制，当换装工具或发生工具碰撞时，工具坐标系必须事先进行定义，如图 4.3 中的坐标系 O2-X2Y2Z2，具体定义过程详见 5.1 节。
基坐标系
在 KUKA 机器人中，基坐标系被赋予了特定含义，即机器人用户坐标系统或工件坐标系统。基坐标系是用户对每个作业空间进行自定义的笛卡尔直角坐标系，如图 4.3 中的坐标系 O3-X3Y3Z3 所示。基坐标系是以全局坐标系为参照基准。在默认配置中，基坐标系与全局坐标系是一致的。
设定基坐标系的优点：当机器人运行轨迹相同，而工件位置不同时，只需要更新基坐标系即可，无须重新编程。
通常，在建立项目时，至少需要建立两个坐标系，即工具坐标系和基坐标系。前者便于操纵人员进行调试工作，后者便于机器人记录工件的位置信息。
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